前些時(shí)間，石頭發(fā)布了旗下兩款年度旗艦，石頭掃地機(jī)器人T7以及石頭掃地機(jī)器人T7 Pro，作為新一代的智能清潔工具。不過(guò)這一次，筆者要和大家分享的并不是它的清潔能力，而是它的越障脫困性能和背后的傳感器。

大多數(shù)家庭的房間中，或多或少都會(huì)存在落地電線、桌腳、床腳等各種障礙物。而掃地機(jī)器人必須通過(guò)底部的邊刷、輪子、吸塵口進(jìn)行清掃工作。那么可能遇到的狀況就是——落地線纜有可能將設(shè)備纏住、被桌腳圍住……這就需要掃地機(jī)器人具備足夠的避障、脫困性能，才能順利執(zhí)行清掃任務(wù)。

早期的石頭掃地機(jī)器人產(chǎn)品就已經(jīng)具備了齊全的傳感器

我們可以把掃地機(jī)器人理解為一個(gè)帶輪子的迷你吸塵器，但帶輪子、能吸塵只是成為掃地機(jī)器人最基本的要素。要想其變得智能起來(lái)，具備足夠的避障、脫困性能，必須要有各種傳感器的加持。

以石頭掃地機(jī)器人T7 和T7 Pro為例，翻到機(jī)身底部其實(shí)可以看到，石頭掃地機(jī)器人T7系列的懸崖傳感器達(dá)到了6組，再配合雙電子羅盤傳感器、陀螺儀、加速計(jì)和跌落傳感器，清掃過(guò)程中的方向性和防跌落能力勢(shì)必會(huì)有所提高。

關(guān)于防跌落傳感器，它主要是進(jìn)行測(cè)距。當(dāng)石頭掃地機(jī)器人T7系列走到桌面邊緣時(shí)，防跌落傳感器測(cè)得掃地機(jī)器人與邊緣之間的距離，到達(dá)臨界值的時(shí)候石頭掃地機(jī)器人便進(jìn)行轉(zhuǎn)向，改變前進(jìn)方向來(lái)實(shí)現(xiàn)防跌落的效果。

除此之外，大多數(shù)掃地機(jī)器人身上還都有陀螺儀和加速度傳感器，陀螺儀來(lái)測(cè)角速度，用于判斷方向；加速度是測(cè)線性加速度的，用來(lái)判斷速度，通過(guò)兩者結(jié)合才能知道目前掃地機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)。

還一個(gè)比較重要的是輪速計(jì)，它能精確記錄輪子旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，乘以輪子的周長(zhǎng)，從而計(jì)算掃地機(jī)器人在工作時(shí)行進(jìn)的里程，保障掃地機(jī)器人能精準(zhǔn)的計(jì)算出自己在室內(nèi)的位置變化。

石頭掃地機(jī)器人T7系列的算法也需要借助傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)

值得一提的是，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro的兩顆攝像頭目前只用來(lái)進(jìn)行AI識(shí)別和遠(yuǎn)程監(jiān)控，本質(zhì)上和石頭掃地機(jī)器人T7一樣，都要通過(guò)LDS激光測(cè)距。

LDS激光傳感器還夠以每秒多次的速度對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行掃描，在檢測(cè)到不同時(shí)長(zhǎng)、強(qiáng)弱的反射信號(hào)后，通過(guò)計(jì)算生成傳感器到物體的距離信息。并通過(guò)這些距離信息建立精準(zhǔn)地圖，實(shí)現(xiàn)智能規(guī)劃清掃路徑。

此外，塵盒傳感器用來(lái)感應(yīng)是否塵盒歸位，在塵盒歸位后，傳感器才會(huì)關(guān)閉，設(shè)備才可以正常工作，避免在不裝塵盒設(shè)備的情況下掃地機(jī)器人空轉(zhuǎn)，保護(hù)掃地機(jī)器人的核心風(fēng)機(jī)不受損壞。而回充傳感器位于掃地機(jī)器人正前方，可以精準(zhǔn)鎖定充電座指引信號(hào)，大幅度提升回充效率。

正是有了以上各種各樣傳感器的協(xié)同工作，掃地機(jī)器人才能做到像今天這般智能。